In matematica, e in particolare in geometria, una rotazione è una trasformazione del piano o dello spazio euclideo che sposta gli oggetti in modo rigido e che lascia fisso almeno un punto (l’origine dello spazio). I punti che restano fissi nella trasformazione formano un sottospazio: quando questo insieme è un punto (l’origine) o una retta, si chiama rispettivamente il centro e l’asse della rotazione. Più precisamente, una rotazione è una isometria di uno spazio euclideo che ne preserva l’orientazione, ed è descritta da una matrice ortogonale speciale. Qualunque sia il numero delle dimensioni dello spazio di rotazione, gli elementi della rotazione sono: il verso (orario–antiorario); l’ampiezza dell’angolo di rotazione; il centro di rotazione (il punto attorno a cui avviene il movimento rotatorio).